高精度 TDF72IMU0 光ファイバー慣性ユニット 全ダイナミックモーション測定

高精度TDF72IMU0光ファイバ慣性ユニットフルダイナミックモーション測定

概要

このタイプの光ファイバ慣性ユニットは、8つの振動低減ポイントを含み、大きな衝撃と大きな振動のアプリケーションシナリオに対応できます。小型、軽量、低消費電力、高精度という利点があります。水/魚雷兵器、陸上、航空機搭載、ミサイル兵器プラットフォームにおける小型で高精度な慣性ユニット機器の使用のために、キャリアの角度と線形運動情報の動的測定機能があります。

性能

通信プロトコル

ソフトウェアが出力するデバッグデータのボーレートは460800で、8つのデータビットと1つのストップビット、チェックサムなしで、低から高の順に送信されます。一般的なデバッグデータには、IMU生データ、ユーザーコマンドデータ、衛星ナビゲーション記録データ、ナビゲーション結果データなどが含まれます。具体的な合意事項は以下のとおりです。

注記1：速度増分の計算方法

(1)時刻tkにおける加速度計が出力する5msの速度増分値はyk（単位：m/s）です。

(2)速度増分累積の初期値をSumVelInt=0と定義します。

(3)Yk=int [yk × 1e5+δ Yk-1]と定義します。ここでint [·]は四捨五入演算を表し、δ Yk-1は前のステップで速度増分を四捨五入した後の余りを表します。

(4)Ykを四捨五入した後の余り：δ Yk=yk × 1e5+δ Yk-1-Yk;

(5)SumVelInt = SumVelInt + Yk；

(6)SumVelIntの整数範囲制限：

SumVelInt ≥ 1e7の場合、SumVelInt=SumVelInt -1e7;

SumVelInt<0の場合、SumVelInt=SumVelInt+1e7;

整数処理後、SumVelIntの値の範囲を[0,1e7)に制限します。

(7)整数処理後のSumVelIntの最後の3バイトを送信します。

注記2：角度増分の計算方法

(1)時刻tkにおけるジャイロスコープが出力する5msの角度増分値はxk（単位：rad）です。

(2)角度増分累積の初期値SumAngIntを0と定義します。

(3)Xk=int [xk × 1e7+δ Xk-1]と定義します。ここでint [·]は四捨五入演算を表し、δ Xk-1は前の角度増分を四捨五入した後の余りを表します。

(4)Xkを四捨五入した後の余り：δ Xk=xk × 1e7+δ Xk-1-Xk;

(5)SumAngInt = SumAngInt + Xk；

(6)SumAngIntの整数範囲制限：

SumAngInt ≥ 1e7の場合、SumAngInt=SumAngInt -1e7;

SumAngInt<0の場合、SumAngInt=SumAngInt+1e7;

整数処理後、SumAngIntの値の範囲を[0,1e7)に制限します。

(7)整数処理後のSumAngIntの最後の3バイトを送信します。

電気インターフェース

慣性グループ機器の外部電気インターフェースには、電源インターフェースRS422通信インターフェースと100Mbpsイーサネットインターフェースが含まれます。外部電気インターフェースのソケットモデルはJ30JM-37ZKPで、対応するプラグモデルはJ30J-37TJLです。

寸法

寸法：160mm × 160mm × 115mm（±1mm、コネクタを除く）

重量：≤ 3kg