産業ロボティック腕CNCの溶接ロボット、白いロボティック溶接装置

CNCの溶接ロボット装置の紹介:

電子技術、コンピュータ技術、数値制御およびロボット工学の開発によって、自動アーク溶接のロボット ワークステーションは60年代以来ますます成長して、次の利点があります:

1) 溶接の質を安定させ、改善して下さい;
2）は労働生産性を改善します;
3）は労働者の労働の強度を改善し、有害な環境ではたらきます;
4）は労働者の操作の技術のための条件を減らします;
5）はプロダクト修正のための準備の期間を短くし、対応する設備投資を減らします。

従って、それはずっとさまざまな企業で広く利用されています。
構成
溶接ロボットは主に2部を含んでいます:ロボットおよび溶接装置。ロボットはロボット ボディおよび制御キャビネットから成っています（ハードウェアおよびソフトウェア）。溶接装置、例えば、アーク溶接およびスポット溶接のために溶接の動力源（を含む制御システム）、ワイヤー送り装置（アーク溶接）、および溶接トーチ（クランプ）で構成されます。知能ロボットのために、そこにまたレーザーまたはカメラ センサーおよび制御のようなシステムを感じるべきです。図1aおよびbはアーク溶接のロボットおよびスポット溶接のロボットの基本的なコンポーネントを示します。
構造形態および性能
世界中国で作り出される溶接ロボットは基本的に共同ロボットであり、殆んどに6本の斧があります。その中で、1本、2本、そして3本の斧は異なった空間的な位置に4本、5本、そして6本の斧は用具の姿勢の異なった条件を解決するが端用具を送ることができます。溶接ロボット ボディの機械構造に2つの主要な形態があります:1つは平行四辺形の構造であり、他は図2aおよびb.に示すようにサイド取付けられた（振子の）構造、です。サイド取付けられた（振子の）構造の主な利点は上部および下の腕がロボットを作る動きの大きい範囲を働いてもらうことです。

スペースは球にほとんど達することができます。従って床面積を節約し、地上の目的の流れを促進するために、ロボットは棚で逆さまに動作できます。但し、サイド取付けられたロボットは2本、そして3本の斧ロボットの剛性率を減らし、一般にアーク溶接、切断または噴霧のための小さい負荷が付いているロボットのために適している片持梁構造です。平行四辺形のロボットはレバーによって運転される上椀を備えています。引っ張り棒および低い腕は平行四辺形の双方を形作ります。それはそれの名にちなんで名付けられます。初期で発達する平行四辺形のロボットは小さい作業域を（ロボットの前部に限られる）備え、逆さまに働きにくいです。但し、80年代後期以来発達する新しい平行四辺形のロボット（平行ロボット）はロボットの上、背部および底にワークスペースを拡大でき広まった関心を引いたロボットの剛さ問題がありません。この構造はライト級選手のためにしかしまた重いロボットのためにだけでなく、適しています。近年、スポット溶接（100つから150のkgの負荷）のためのロボットは平行四辺形の構造の形で大抵ロボットを使用しました。

上記の2つのタイプのロボットのそれぞれは回転式動きのために使用されます、従ってサーボ モーターはcycloidalピン（RVの）減力剤（1から3斧）によっておよび調和的な減力剤（1から6斧）の運転されます。80年代半ばの前に、DCのサーボ モーターは電気で運転されたロボットのために使用されました。80年代後期以来、国はACサーボ モーターに転換しました。ACモーターにカーボン・ブラシおよびよい動特性がないので、新しいロボットにだけでなく、低い事故の確率がありますが、また大きい手入れ不要の時間および速い（負の）速度があります。16kgよりより少しの負荷が付いているある新しい軽量のロボットは以上3 m/s、正確な位置および低い振動の最高の動きの速度の用具の中心点(TCP)を備えています。同時に、ロボットの制御キャビネットはまた32ビット マイクロコンピューターおよびそれに道を自己最大限に活用することの機能があらせます新しいアルゴリズムを使用し連続したトラックは教授トラックに近い方にあります。
スポット溶接のロボットの基本的な機能
使用されるロボットのスポット溶接のための条件は非常に高くないです。スポット溶接がポイント制御だけ要求するので、ポイント間の溶接はさみの動き道のための厳密な条件がありません。これはまたロボットがスポット溶接にしかなぜ使用することができないか理由です。スポット溶接のロボットはポイントの間で動いた場合、動きが滑らかなべきであるだけでなく、十分な積載量がなければなりませんがまた位置正確なべきです促進し転位の時間は減るべきです。

高い仕事の効率。どの位積載量をスポット溶接のロボットが必要とするか使用しました決まります溶接はさみのタイプによって。変圧器から分かれている溶接はさみのために30から45のkgの負荷が付いているロボットは十分です。但し、一方で、溶接はさみに二次ケーブルの長さによる大きい電気エネルギーの損失があり工作物に溶接はさみを伸ばすためにロボットを促しません。一方では、ケーブルは動くロボットなしで動きケーブルはすぐに傷つきます。従って、統合された溶接はさみの使用は次第に増加しています。変圧器の質とともにこの溶接はさみは70kgのまわりにあります。ロボットに十分な積載量があると考慮して、溶接はさみは大きい加速との溶接のためのスペース位置に送ることができ100つから150のkgの負荷が付いている頑丈なロボットは一般に選ばれます。溶接はさみの短い間隔の急速な変位の条件を連続的なスポット溶接の間に満たすため。新しく頑丈なロボットは0.3sで50mmの変位を行う機能を加えます。これはモーターの性能、マイクロコンピューターの演算速度およびアルゴリズムにより高い条件を置きます。

スポット溶接のロボットのための溶接装置
統合された溶接はさみが使用されるのでスポット溶接のロボットの溶接装置は溶接はさみの後ろで、溶接変圧器取付けられています、従って変圧器はできるだけ小型化されなければなりません。小型容量の変圧器のために、50Hz力の頻度ACは使用することができます。大きい容量の変圧器のために変圧器のサイズを減らし、減らす50Hz力の頻度ACに600-700Hz ACを変えるのに、インバーター技術が使用されていました。圧力変更、それがAC 600-700のHz、またはことができた後それと直接溶接する二度再調整され、DCによって溶接することができます。溶接変数はタイマーによって、見ます図1bを調節されます。新しいタイマーはマイクロ機械で造られました、従ってロボット制御キャビネットは追加インターフェースのための必要性なしで直接タイマーを制御できます。スポット溶接のロボットの溶接はさみは通常空気の溶接はさみを使用します。空気の溶接はさみの2つの電極間の開始程度は一般にたった２ストロークです。さらに、電極圧力が置かれれば、自由に変えることができません。新しい電気サーボ スポット溶接はさみは図4.に示すように、近年現われてしまいました。溶接はさみの開始そして完了はサーボ モーターによって運転され、コード車輪は溶接はさみの開始程度が実際の必要性に従って任意におよび事前調整選ぶことができるように、反映されます。さらに、電極間の押す力はまたsteplessly調節することができます。

この新しい電気サーボ スポット溶接はさみに次の利点があります:
1）各はんだの接合箇所の溶接周期は溶接はさみの開始程度がポイント間のロボットのロボット、動きおよびポイント正確に制御されるので、溶接はさみ閉まり始めることができます非常に減らすことができます;溶接はさみが開いた後、ロボットは1つの側面で転置することができ溶接はさみが十分に開いた後ロボットがきちんと整っていたか、またはロボットが動く後溶接はさみは閉鎖していません;
2）それにより開閉するためにかけられる溶接はさみのための時間を節約する溶接はさみの開始程度を救うために溶接はさみの開始程度は工作物の状態に従って開始程度をできるだけ減らすために衝突か干渉が起こらない限り任意に調節することができます。
3）溶接はさみが閉鎖し、加圧されるとき、だけでなく、圧力は調節することができまがまた2つの電極は穏やかに閉まりま、閉められていたとき影響の変形および騒音を減らします。

溶接ロボットの維持
I. Inspectionおよび維持
1.ワイヤー装填装置。ワイヤー供給管が傷つくかどうか、そして異常な警報があるかどうか、かどうかワイヤー供給力が正常である含んでいます。2。ガスの流れは正常ですか。3。トーチの安全保護システムは正常ですか。（溶接銃の安全保護仕事を消すことを禁止します） 4。水循環システムは普通働くかどうか。5. TCPをテストして下さい（テスト プログラムを準備するために各転位の後で動かして下さい推薦される）
2.週の点検および維持
1.ロボットの斧をごしごし洗って下さい。2。TCPの正確さを点検して下さい。3。残余のオイル レベルを点検して下さい。4。ロボットの各軸線のゼロ位置が正確であるかどうか確認して下さい。5.溶接工タンクの後ろでフィルターをきれいにして下さい。6.圧縮空気の入口でフィルターをきれいにして下さい。7.水循環を妨げることを避けるようにトーチのノズルで不純物をきれいにして下さい。8.ワイヤー供給の車輪、圧力ワイヤー車輪およびワイヤー ガイド管を含むワイヤー装填装置を、きれいにして下さい。9。損傷および破損があるかどうかホース束およびガイド ワイヤー ホースを点検して下さい。（全体のホースの束を取除き、圧縮空気ときれいにすることを推薦します。） 10。トーチの安全保護システムが正常であること、そして外的な非常停止ボタンが正常であることを確認して下さい。
3.月例点検および維持
1.ロボットの斧に油を差して下さい。その中で、1本から6本の斧は潤滑油と白いです。オイルいいえ86E006。2.バターが付いているRTSの柵のRPのポジシァヨナーそして赤いグリース ニップル。オイル数:86K007
3。RPのポジシァヨナーの青いグリースの付属品は灰色の伝導性のグリースと加えられます。オイル数:86K004
4。ワイヤー供給の針のローラー シャフトは潤滑油によって増加します。（わずかバターは使用することができます）きれいな5.は銃装置空気モーター潤滑油を満たし。（通常のオイルはある場合もあります）きれいな6.圧縮空気が付いている制御キャビネットそして溶接工。7。溶接工タンクの冷水レベルを点検し、時間（1-8の仕事に加えて週間点検のすべての項目完全な少し産業アルコールと純粋な水）の冷却剤を8.補充して下さい。
4。溶接ロボットの保守作業はオペレータの責任であり、次の通り人員は割り当てられます:
維持の記録は各維持のために加えられなければなりません。装置が壊れれば、時間の維持に報告されるべきです。失敗が行われる前に装置および操作の詳細な説明は維持の人員に修理するために、および積極的に滑らかに生産を再開するために協力します!会社は設備保全の任意点検を行ないます。それは各転位の間にことオペレータ注意深く点検装置の状態推薦され、各装置の操作を記録します。
 

溶接ロボットの塗布:
溶接ロボット ワークステーション（単位）
工作物が全体の溶接プロセスの間に転置される必要はなければ工作物はクランプが付いている仕事表面で置くことができます。このシステムは最も容易です。但し、実際の生産で、より多くの工作物は溶接がよい位置（態度）で溶接されるように溶接の間に転置される必要があります。この場合、ポジシァヨナーおよびロボットは別に動かすことができますすなわち、ロボットはポジシァヨナーの変位の後で溶接することができます;またはそれは同時動きである場合もありますポジシァヨナーのすなわち、位置は転置され、ロボットの側面は溶接されます、すなわち、変位は頻繁に言われます。ロボットとの機械座標。現時点で、工作物に関連する溶接銃の動きが溶接弾道および溶接の速度の条件および溶接銃の姿勢を満たすことができるように、ポジシァヨナーの動きおよびロボットの動きは結合されます。実際、ポジシァヨナーの軸線は今ロボットの部品になってしまいました。この溶接ロボット システムは7-20本の斧または多く多数のどれである場合もあります。最も最近のロボット制御キャビネットは動きを調整するために12本の斧に協力する2台のロボットのグループである場合もあります。それらの1つは溶接ロボットであり、他はポジシァヨナーのための処理のロボットです。
溶接ロボット ワークステーションのそれ以上の下位区分は次の4つのタイプで得ることができます:

1.1箱の溶接ロボット ワークステーションは生産の大量、高い溶接の質および高い次元の条件のキャビネット工業で開発されるロボット ワークステーションのために特に設計されています。
箱の溶接ロボット ワークステーションはアーク溶接のロボット、溶接の動力源、溶接銃ワイヤー装填装置、回転式二重場所のポジシァヨナー、据え付け品および制御システムから成っています。ワークステーションはさまざまなタイプの箱そっくりの工作物の溶接のために適しています。それは同じワークステーションでノンストップ据え付け品を使用することによってさまざまなタイプのキャビネットの自動溶接を実現でき溶接の相対的な位置は高いです。溶接の効率を非常に改善する二重位置のポジシァヨナーの使用が原因で、他の部品は溶接している間分解され、組み立てることができます。MIGの脈拍の転移またはCMTの冷たい金属の転移の溶接プロセスが原因で、入熱は溶接プロセスの間に非常に減り、プロダクトは溶接の後で変形しません。溶接の指定およびロボットの調節によって溶接は、プロダクトの溶接質保障されますポーズをとります。溶接継ぎ目は高いシーリング条件のステンレス鋼の空気部屋のために美しく、特に、空気部屋のガスは溶接の後で漏りません。多数のタイプのキャビネットの自動溶接を制御システムの変化の選択変数を置き、仕事の据え付け品を取り替えることによって達成することができます。

アーク溶接のロボットおよび対応するサイズのポジシァヨナーの別の働く範囲を使うと、ワークステーションはさまざまなタイプの約2000のmmの溶接の長さを使うと箱の溶接の条件を満たすことができます。溶接の速度は箱の基本原料に従って3-10mm/s.、溶接プロセス使用異なったタイプのガスによって保護される溶接です。ワークステーションは電力、電気、機械の、自動車および他の工業でまた広く利用されています。

1.2ステンレス鋼の空気部屋のロボットのための適用範囲が広いレーザ溶接のプロセス用機器は大きい溶接の変形および高いシーリング条件の箱型の工作物の溶接のために発達する適用範囲が広いロボット レーザ溶接のプロセス用機器です。プロセス用機器はロボットで、レーザーの発電機の単位、水冷の単位、レーザーのスキャンおよび能力別クラス編成制度、適用範囲が広いポジシァヨナー、据え付け品、安全ガードレール、塵の吸引装置および制御システム構成され、選択変数は制御システムの配置によって選ばれます。そして据え付け品は取り替えられ、多数のタイプのステンレス鋼のガス室の工作物の自動溶接は実現することができます。

1.3シャフト ベースの溶接ロボット ワークステーションは特に低電圧の電気企業のシャフトの溶接のために発達する特別な装置です。特別な回転式軸線の溶接ロボット ワークステーションは導入されました。

シャフトの溶接ロボット ワークステーションはアーク溶接のロボット、溶接の動力源、溶接銃ワイヤー装填装置、回転式二重場所のポジシァヨナー、据え付け品および制御システムから成っています。ワークステーションは基礎ボディとしてさまざまなタイプの回転シャフトが付いている工作物の溶接のために（上の複数の片持梁腕と）使用され、さまざまなタイプのシャフトの自動溶接は同じワークステーションで異なったクランプを使用することによって実現することができます。溶接は位置で今極めて正確です。効率を非常に改善する二重位置のポジシァヨナーの使用が原因で、他の部品は溶接している間分解され、組み立てることができます。

技術的な表示器:シャフトの直径:Ф10-50mmの長さ300-900mmの溶接の速度3-5mm/sのMAGの混合されたガス保護溶接、ポジシァヨナーの回転、0.05mmの変位の正確さを使用して溶接プロセス。

それはさまざまなタイプの回転シャフトのための工作物の良質の、高精度の溶接で広く利用されて、電力、電気、機械の、自動車および他の工業のために適しています。手動アーク溶接がシャフトの溶接のために使用されれば、労働者の労働の強度は非常に高いです、プロダクトの一貫性は粗末であり、生産の効率は低いです、2-3部分ただ/時間。自動溶接の場所を使うと、出力は15-20部分/時間に達することができ溶接の質および製品の一致性はまた非常に改善されます。
シャフトの溶接ロボット ワークステーション

1.4ロボット溶接のスタッド ワークステーション
ロボットによって溶接されるスタッド ワークステーションは複雑な部品の異なったサイズのスタッドのための工作物にスタッドを溶接するのにロボットを使用します。ワークステーションはロボット、スタッド溶接の電源、自動釘の送り装置、ロボット自動スタッド溶接銃、ポジシァヨナー、据え付け品、自動銃の変更装置、自動検出ソフトウェア、制御システムおよび安全ガードレールで主に構成されます。機械はロボティック自動溶接のトーチにスタッドを送り、工作物に異なった指定のスタッドを溶接するためにロボットは工作物でプログラムされます。スタッドはエネルギー蓄積の溶接かアーク溶接によって工作物に溶接の精密および溶接の強さを保障するためにしっかりと溶接することができます。溶接の効率は3-10/minのスタッドのサイズについてあります:直径3-8mmの長さ:5-40mm

常州Libonの機械類Co.、株式会社は4ロール曲がる機械、憶病な機械、ガス貯蔵 タンク生産ライン、アルミニウム燃料タンクの生産ライン、モーター貝の生産ライン、溶接ロボット、溶接装置のオートメーション、溶接の特別な機械、まっすぐなシーム溶接装置の専門の製造業者である。油圧形成機械および超音波レーザーおよびプロダクトはそれを進めた設計、適度な構造、軽量、便利な取付けおよび高性能を作る強い実行可能性と設計され、作り出される。
会社は自動に巻くこと、まっすぐなシーム溶接、模造溶接、単一リング継ぎ目または気密の、自動形成をの自動絵画シリーズ オートメーション装置テストする二重ループ継ぎ目の生産そして販売で主に従事している。

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いかにユーザーのための専門の版の圧延機の知識が重要であるか
なぜ版の圧延機の同じ使用があるか、一部はまた生産でより多くの利点および利点を持たないために、多くの資源を無駄にするためにいくつかをだけでなく、作成できる。特に退屈の版の圧延機が製造業者ではないことそれはあるか。これは本当ではない。それが同じ製造業者でなくても、作り出される版の圧延機は業界標準に従ってある。専門家による分析の後で、この状態は装置問題の質ではない。
巻き取る機械の使用に影響を与える要因が質、プロセス、使用および資源であることを知っていることは必要である。皆さまざまなレベルに最後の生産の結果を制限する。今度は私達は装置の質の問題がないことを結論を出す、そして私達はより遅い3つの面を捜すべきである。を突破しなさい。ユーザーが装置を理解しないので、製造業者はペンの装置のプロセス フローそして一致を助ける必要がある。これは質を越える重要な面である。
円形化機械に適度なプロセスがあり、適した一致の場合がある場合、働き、期待された条件を満たさない状態がない。この頃は、企業の激しい競争は私達が完全に感じることができるものにである。多くの製造業者は長期開発から目前の利害に変わった。利益に勝つためには、装置モデルは拡大される、既存の装置は販売され、形成された技術は私が知っていない、私は工場提案を信じるユーザー精査に、抗できないし。
これらは実際にユーザーの巻き取る機械の専門知識の欠乏の記述である。装置を非常によく知っていれば、私達がプロセスか支持装置を設計しなくても、私達は製造業者の計画が正しいかどうか言ってもいい。このヤンが言った格言がないか。「私達自身を知り、お互いを付き合っていることは戦い」である場合もある。新しい世紀では、私達は産業場所および経済戦争をしている。成功してもいければ私達はどの位専門知識が私達にあるか見ることができる。