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慣性測定装置 KSIMU16495は,高性能,小サイズ,高過負荷耐性を持つ家庭用慣性測定装置である.ジロスコップゼロバイアス安定度0.5°/h (Allan),加速計のゼロバイアス安定性 10μg (アラン)武器の正確なナビゲーション,制御,ダイナミック測定に使用できます.このシリーズは,高い信頼性と高強度を持つ高精度MEMS慣性装置を採用します.そして,厳しい環境で動くキャリアの角速度と加速情報を正確に測定することができます.
内蔵3軸ジロと3軸加速計を備えた慣性測定装置KSIMU16495は,キャリアの3軸角速度と3軸加速を測定するために使用される.標準通信プロトコルによるシリアルポートを通過して出力エラー補償 (温度補償を含む)角度補償,非線形補償など) ギロスコップ,加速計データ,内蔵3軸磁気センサー,圧力センサー.
● 高精度 の MEMS 慣性 ナビゲーション
● ダイナミックな快速アライナメントをサポート
● 高帯域幅,高データ更新率
● 1 チャンネル SPI
● 小さくて 軽い
● 堅牢 で 信頼 できる
● 完全 に 互換 的 に 異国 の 10 度 の 自由 の 慣性 測定 システム に 対応 する
| Pアラメーター | 試験条件 | ミニ | タイプ | マックス | ウインツ | |
| 電源パラメータ | ||||||
| 電圧 | 3.0 | 3.3 | 3.6 | V | ||
| 電力消耗 | 1.5 | W | ||||
| リップル | P-P | 100 | mV | |||
| P製品性能 | ||||||
| ギロスコープ | 範囲 | ±400 | ±450 | デグ/秒 | ||
| ゼロバイアス安定性 | アラン | 0.8 | deg /h | |||
| ランダムウォーク | 0.06 | deg /√h | ||||
| バイアスゼロ 繰り返し性 | −40°C ≤ TA ≤ +85°C | 0.1 | 0.2 | デグ/秒 | ||
| スケールファクタルの繰り返し性 | −40°C ≤ TA ≤ +85°C | 0.1 | 1 | % | ||
| スケールファクター非線形性 | FS=450 o/s | 0.1 | 0.2 | %FS | ||
| 帯域幅 | 400 | Hz | ||||
| アクセロメーター | 範囲 | ±10 | g | |||
| ゼロバイアス安定性 | アラン | 0.01 | 塩分 | |||
| ランダムウォーク | 0.02 | 0.02 | m/s/√h | |||
| バイアスゼロ 繰り返し性 | −40°C ≤ TA ≤ +85°C | ±2 | 塩分 | |||
| スケールファクタルの繰り返し性 | −40°C ≤ TA ≤ +85°C | 0.5 | 1 | % | ||
| スケールファクター非線形性 | 0.1 | %FS | ||||
| 帯域幅 | 200 | Hz | ||||
| 磁気計 | ダイナミック測定範囲 | ±25 | ガウス | |||
| 決議 | 120 | uガウス | ||||
| 騒音密度 | 50 | uガウス | ||||
| 帯域幅 | 200 | Hz | ||||
| バロメーター | 圧力範囲 | 450 | 1100 | マバー | ||
| 決議 | 0.1 | マバー | ||||
| 絶対測定精度 | 1.5 | マバー | ||||
| 通信インターフェース | 1つのSPI | バウッド率 | 15 | メガHz | ||
| 構造的特徴 | サイズ | 44×47×14 | mm | サイズ | ||
| 体重 | 50 | g | 体重 | |||
| 信頼性 | MTBF | 20000 | h | |||
| 連続労働時間 | 120 | h | ||||
| 環境 | ||||||
| 動作温度 | -40歳 | 75 | °C | |||
| 貯蔵温度 | -45歳 | 85 | °C | |||
| 振動 | 10~2000Hz,3g | |||||
| 影響 | 30g,11ms | |||||
| 過負荷 | (半相0.5msec) | 1000g | ||||
サイズ:
調整するSイーストムDエフィニション:
陀螺鏡と加速計の座標系は,矢印の方向が正である下図のように定義される.
KSIMU16495は,自動センサーシステムで,アクティブ電源があるときに自動的に起動します. 初期化プロセスを完了した後,サンプリング,処理,測定されたセンサーデータを出力レジスタに読み込むSPIポートは通常,組み込みプロセッサの互換性のあるポートに接続され,接続図は次の図に示されています.4つのSPI信号が同期シリアルデータ送信をサポート工場のデフォルト設定では,DIO2ピンはデータ準備シグナルを提供します.出力データレジスタに新しいデータが利用可能になると,ピンは高レベルになります.
| プロセッサ設定 | 説明 |
| ホスト | KSIMU16495は奴隷マシンとして使用されています |
| SCLK ≤ 15 MHz | 最大シリアルクロックレート |
| SPI モード 3 | CPOL = 1 (極度),CPHA = 1 (相位) |
| MSB優先モード | 順序 |
| 16 ビットモード | シフト レジスタ/データ 長さ |
前回のコマンドが読み取り要求である場合,SPIポートはフルデュプレックス通信をサポートし,外部プロセッサは下記のようにDOUTを読みながらDINに書き込むことができます.
SPI 読み書きタイミング
センサーデータを読み取ります
KSIMU16495は自動的にページ0を起動し,データレジスタアクセスに有効にする.他のページにアクセスした後,ページ0を有効にするには,PAGE_IDレジスタ (DIN = 0x8000) に0x00を書き込む必要があります.データのアクセスに備える. 単一のレジスタ読み取り操作には2つの16ビットSPIサイクルが必要です.最初のサイクルでは,図1のビット割り当て関数はレジスタの内容の読み取りを要求するために使用されます.第2サイクルDIN コマンドの最初の桁は0で,レジスタの上位または下位アドレスが続く.最後の8ビットは無関係なビットである.しかしSPIは要求を受け取るために 16 SCLKS を必要とします.次の図は,Z_GYRO_OUTレジスタの内容を要求する最初のDIN = 0x1A00と,次にDIN = 0x1800の連続した2つのレジスタ読み方を示しています.Z_GYRO_LOW レジスタの内容を要求する.
SPI 読み取り操作の例
ユーザーレジスタのメモリマッピング (N/Aは適用されない)
| R/W | PAGE_ID | アドレス | デフォルト | レジスタの記述 |
| R/W | 0x00 | 0x00 | 0x00 | ページの識別 |
| R | 0x00 | 0x0E | N/A | 温度 |
| R | 0x00 | 0x10 | N/A | X軸ジロスコップ出力,低バイト |
| R | 0x00 | 0x12 | N/A | X軸ジロスコップ出力,ハイバイト |
| R | 0x00 | 0x14 | N/A | Y軸ジロスコップ出力,低バイト |
| R | 0x00 | 0x16 | N/A | Y軸ジロスコップ出力,ハイバイト |
| R | 0x00 | 0x18 | N/A | Z軸ジロスコップ出力,低バイト |
| R | 0x00 | 0x1A | N/A | Z軸ジロスコップ出力,ハイバイト |
| R | 0x00 | 0x1C | N/A | X軸加速計出力,低バイト |
| R | 0x00 | 0x1E | N/A | X軸加速器出力,ハイバイト |
| R | 0x00 | 0x20 | N/A | Y軸加速計の出力,低バイト |
| R | 0x00 | 0x22 | N/A | Y軸加速計の出力,ハイバイト |
| R | 0x00 | 0x24 | N/A | Z軸加速計出力,低バイト |
| R | 0x00 | 0x26 | N/A | Z軸加速計出力,ハイバイト |
| R | 0x00 | 0x28 | N/A | X軸磁気,ハイバイト |
| R | 0x00 | 0x2A | N/A | Y軸磁気,ハイバイト |
| R | 0x00 | 0x2C | N/A | Z軸磁気,ハイバイト |
| R | 0x00 | 0x2E | N/A | 空気圧出力,低バイト |
| R | 0x00 | 0x30 | N/A | 空気圧出力,低バイト |
| R/W | 0x03 | 0x00 | 0x00 | ページの識別 |
| R/W | 0x03 | 0x06 | 0x000D | 制御,I/Oピン,機能の定義 |
| R/W | 0x03 | 0x08 | 0x00X0 | コントロール,I/Oピン,ユニバーサル |
| R/W | 0x04 | 0x00 | 0x00 | ページの識別 |
| R | 0x04 | 0x20 | / | シリアル番号 |
変換式
現在の温度 = 25+ TEMP OUT*000565
| X_GYRO_OUT | X_GYRO_LOW | |
| X軸ジログラフィーの例 | 1LSB=0.02°/S | MSBの重量は0.01°/Sで,次のビットの重量は前のビットの半分です |
| 0.02*X_GYRO_OUT | 0.01*MSB+0.005*....... |
Y軸Z軸ジロは,X軸ジロに似た方法で計算されます.
| X_ACCL_OUT | X_ACCL_LOW | |
| X軸加速計の例 | 1LSB=0.8mg 服用する | MSBの重量は0.4mgで,次のビットごとに重量は前回のビットの約半分です |
| 0.8*X_ACCL_OUT | 0.4*MSB+0.2*....... |
Y軸Z軸の加速計は,X軸の加速計に似た方法で計算される.
| X_MAGN_OUT | |
| X軸磁気計 | 1LSB=0.1mGauss |
| 0.1*X_MAGN_OUT |
Y軸 Z軸磁気計は,X軸磁気計に似た方法で計算されます
| BAROM_OUT | BAROM_LOW | |
| バロメトリック例 | 1LSB=40ubar | そして,次のビットの重量は,前のビットの半分です. |
| 40*BAROM_OUT | 20*MSB+10*....... |
注: ギロスコップ,加速計,磁気計は,最終結果を合計するために計算される,それぞれ高16ビットと低16ビットに分けられます.
E について電気私はインターフェイス:
| ピン番号 | 名前 | タイプ | 記述する |
| 10,11,12 | VDD | パワー | |
| 13,14,15 | GND | パワーグラウンド | |
| 7 | DIO1 | 入力/出力 | ユニバーサル I/O,設定可能 |
| 9 | DIO2 | 入力/出力 | |
| 1 | DIO3 | 入力/出力 | |
| 2 | DIO4 | 入力/出力 | |
| 3 | SPI-CLK | インプット | SPI マスター/スレーブモードは設定可能.デフォルトモードはスレーブ |
| 4 | SPI-MISO | 生産量 | |
| 5 | SPI-MOSI | インプット | |
| 6 | SPI-CS | インプット | |
| 8 | RST | インプット | 復元 |
| 23 | VDDRTC | 電源 | / |
| 16・2124 | NC | 余分なピン | 製造者の保留 |