ZF-D200シリーズ 閉ループサーボ駆動システム
閉ループサーボシステムは,フィードバック制御原理に基づいた自動制御システムで,高度な精度と安定性を要求する運動制御分野で広く使用されています.リアルタイムでシステム出力を監視する フィードバックメカニズム偏差に応じて制御信号を調整し,システムの正確な制御を達成します.
システム構成
閉ループサーボシステムは主に以下の部分で構成されています.
- 制御器: 標的指示とフィードバック信号を受信し,制御信号を生成する.
- ドライバー: 制御信号を電流や電圧に変換して モーターを動かす.
- サーボモーター:電力を機械エネルギーに変換し,荷物の動きを動かす.
- センサー: 負荷位置,速度,トルクなどの物理量をリアルタイムで検出する.
- フィードバックループ: センサー信号を制御器に送信し,閉ループを形成する.
作業原理
- コマンド入力:コントローラがターゲット位置または速度コマンドを受け取る.
- 信号処理: 運転手は制御信号に従ってサーボモーターを回転させる.
- 負荷の動き:モーターは負荷を動かし,センサーはリアルタイムで負荷の状態を監視します.
- フィードバック比較: センサー信号を制御器に返信し,目標値と比較し,偏差を計算します.
- 誤り修正:制御器は偏差に基づいて制御信号を調整し,偏差がゼロに近づくまで誤りを補うためにモーターを動かす.
フィードバック信号の源に応じて,閉ループのサーボシステムは以下のタイプに分けられる.
- 完全閉ループのサーボシステム:
センサーは,荷物の実際の位置をリアルタイムに監視するために,直接荷物の端 (作業台など) に設置されています.
利点: 高精度で,トランスミッションチェーンのエラーを排除できます.
欠点: システムには複雑で,デバッグが難しい.
- 半閉ループのサーボシステム:
センサーは,モーターの回転角度を検出するためにモーターシャフトの端に設置されています.
利点: シンプルな構造と低コスト
欠点: 送電チェーンエラーを完全に排除することはできません.
